Originalmente a empresa chamava Companhia de Ônibus Encontro S/A Transporte e Turismo e iniciou suas operações em 1974 fazendo ligação Rio de Janeiro x Niterói com as seguintes linhas:

424 Bangu x Venda da Cruz
425 Bangu x Venda da Cruz
708 Madureira x Fonseca
423 Vila Isabel x Neves
426 Cesarão x Itaguaí

Em 1975 inaugura primeiro ônibus rodoviários de ar na linha Venda da Cruz x Bangu.

Nos anos 80 a linha foi criada 423A Neves x Vila Isabel via UERJ foi esticada até São Gonçalo Trindade, 423D foi esticada até São Gonçalo Trindade, 424D e 425D foi esticada até São Gonçalo Trindade, Alcântara e Campo Grande.

Um ponto de debate pela Prefeitura de São Gonçalo e as empresas Expresso Alcântara que fazia a linha 533D Venda da Cruz x Méier atual Alcântara x Méier, hoje pertencente da Viação Mauá e Coesa, acordavam com que suas linhas viessem à Niterói fazendo ponto final nos Bairros Venda da Cruz e Neves/Praça, sendo que as linhas 424D, 425D e 533D paravam no bairro da Covanca e 423D até na Avenida Paiva na parte de São Gonçalo.

Ainda nessa época, a Coesa comprou as empresas Coletivos Progresso Boassu e Auto Ônibus Nova Cidade e se desfez das linhas 423D São Gonçalo x Vila Isabel via Saens Peña, serviço complementar 423A São Gonçalo x Vila Isabel via UERJ, além das linha 426P repassada para Expresso Pégasso, as linhas para Bangu 424D e 425D para Viação Mauá  e a linha 708D Madureira para Viação Rio Ita,  atualmente pertecente a Fagundes.

Após se transferir para São Gonçalo a empresa comprou as empresas Auto Ônibus Nova Cidade e Coletivos Progresso Boassu a Auto Onibus California passando para o bairro gonçalense sua sede em Itaúna na década de 80 as linhas 400M, 401M e 402M eram da Viação Nova Cidade e municipais 11, 38 e 55 eram da Viação Nova Cidade na década de 80 a empresa ganha concessão da linha 592D São Gonçalo x Praça da Bandeira via Estácio serviço complementar as linhas 423D e 423A

Em 1991 a empresa ganha novas cores amarelo, azul e laranja

Em 1994 a empresa ganha concessão da linha 110D São Gonçalo x Castelo via Neves/Pres.Vargas/Rio Branco era Viação Rio Ita originalmente da linha Parada 40 x Castelo da Auto Viação 1001 e depois virou São Gonçalo x Passeio via Av.Passos/Praça Tiradentes/Lapa

Em 1998 a empresa compra micro-onibus Marcopolo Senior GV e Ciferal Agilis I com ar

Em 1998 foi criada linhas expressas 400BR, 401BR, 402BR e 404BR

No mesmo ano troca 423D para 423A São Gonçalo x Vila Isabel via UERJ

Em 2000 troca linhas 423D para 423A,423A para 428A via UERJ,592D para 426A e criada 427A via BR-101

Em 2004 a Coesa lança Special

Em 2008 a Coesa faz um acordo com Viação Mauá que repassava a ABC e Icaraí as antigas linhas da Nova Cidade e receberia as linhas 535D Alcântara x Estácio e 545D Alcântara x Tiradentes então deficitárias na Viação Mauá sendo que a 545D teve a linha expandida para Passeio e Castelo

Em 2009 as linhas 426A foi encurtada até Estácio e criada as linhas 110A, 110E, 545A e 545E

Em 2014 as linhas 545D foi encurtada até Candelária, além de linhas rodoviárias 110A para 2110D, 110E para 4110D, 423A para 2423A, 545A para 2545D e 545E para 4545D

Em 2015 a Coesa lança Executivo e versão rodoviária e nova versão 2535D frescão

Em Dezembro de 2020 a linha 545D retorna até Passeio